μT-Kernel開発キット

μT-Kernelとは

T-Engineフォーラムが標準化している小規模な組込システム向けリアルタイムOSです。従来のμITRONを使っていたシステムが対象でシングルチップマイコンのような資源の少ない環境でも性能を発揮。T-Kernelと互換性をもつ豊富なAPIと、小さなROM/RAM サイズの絶妙なバランスを実現しました。

さらに、「μT-Kernel2.0」は、1984年に開始したTRONプロジェクトの目標である HFDS(超機能分散システム)を実現するための全体アーキテクチャの要素であるIoTやM2Mノードのための最新のリアルタイムOS仕様として2006年に仕様を策定したμT-Kernel1.0から以下の標準化範囲の拡大を行い、2013年12月からT-EngineフォーラムのHPから全世界に向けて仕様を公開しました。

μT-Kernel2.0とは

μT-Kernelの最新版

μT-Kernel 2.0の主な特長

サービスプロファイルを導入

μT-Kernel 2.0の実装仕様に関する情報を機械処理可能な形式で記述

  • C言語のマクロ定義によりヘッダファイルとして提供
    例: ユーザバッファ指定( TA_USERBUF )のサポート有無
    #define TK_SUPPORT_USERBUF TRUE

サービスプロファイル一覧

サービスプロファイルを用いたコード記述を行うことで、異なるMCUに実装されたμT2間の差異が吸収され、ミドルウェアやアプリケーションコードの共通化が可能

μT-Kernelと比較して大幅に標準化範囲を拡大

標準化範囲を拡大することで、T2シリーズOS間のミドルウェアやアプリケーションコードの共有を可能にする。

  • 標準化された仕様
    • 物理タイマ管理機能
    • 微少待ち
    • 高速ロック・マルチロック
    • その他

最適化・チューニングのために仕様を見直し

CONSTの導入 (T-Kernel 2.0仕様に準拠)

  • 参照専用の変数であることをAPI仕様で明示
    ID tskid = tk_cre_tsk( CONST T_CTSK *pk_ctsk );
  • 読込み専用変数のROM領域への配置が可能になる
  • ROM・RAMともに消費を削減することが可能になる

タスク優先度最大値に関する仕様を緩和

  • 140 (μT1) → 16以上の値 (μT2)
  • タスク数が少ないシステムでは、スケジューラの最高優先度探索処理の効率化が可能
  • RAM使用量を削減可能

割込み関連の仕様を整理

  • 「割込み番号」の概念を導入し、「割込みハンドラ番号」と「割り込みベクタ番号」を統一
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